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입력포화가 존재하는 다중 에이전트 시스템의 일치를 위한 이종제어Duplex Control for Consensus of Multi-agent Systems with Input Saturations

Other Titles
Duplex Control for Consensus of Multi-agent Systems with Input Saturations
Authors
임영훈
Issue Date
2021
Publisher
한국정보전자통신기술학회
Keywords
Consensus; Distributed control; Duplex control; Input saturation; Multi-agent system
Citation
한국정보전자통신기술학회 논문지, v.14, no.4, pp 284 - 294
Pages
11
Indexed
KCI
Journal Title
한국정보전자통신기술학회 논문지
Volume
14
Number
4
Start Page
284
End Page
294
URI
https://scholarworks.gnu.ac.kr/handle/sw.gnu/5088
ISSN
2005-081X
2288-9302
Abstract
본 논문은 입력포화가 존재하는 다중 에이전트 시스템의 일치 문제를 연구한다. 일치 제어의 목표는 에이전트들이 정보교환을 통하여 그룹의 목표 상태로 일치되도록 함으로써 다중 에이전트 시스템의 군집 행동을 얻는 것이다. 본 논문에서는 입력포화가 존재하는 1차 역학에 의해 모델링된 에이전트 시스템들을 고려한다. 에이전트들의 전역적인 수렴성 보장을 위하여 에이전트들이 안정하다는 가정을 한다. 또한, 외란을 고려하여 일치를 달성하기 위한 PI(비례-적분) 기반의 이종 제어기법을 제안한다. 즉, 제안된 P제어기와 I제어기는 서로 다른 정보 네트워크로 구성된다. 다음으로 리아프노프 안정성 이론과 라살레 불변 법칙을 적용하여 일치를 달성하기 위한 P, I 제어기의 정보 네트워크 구성과 제어이득의 조건을 조사한다. 마지막으로 이론적 결과를 검증하기 위하여 시뮬레이션을 수행한다.
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융합기술공과대학 > Division of Converged Electronic Engineering > Journal Articles

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IT공과대학 (전자공학부)
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