ORB-SLAM의 재지역화 성능 개선을 위한 전문적인 시각적 어휘 활용

Abstract

ORB-SLAM은 실시간 위치 추정 및 지도 작성이 가능하여 실시간성 응용에 널리 활용되고 있다. ORB-SLAM은 추적에 실패한 경우 재지역화를 시도하는데 어떤 시각적 어휘를 사용하느냐에 따라 재지역화 성능에 큰 영향을 미친다. 시각적 어휘는 ORB-SLAM이 실행되기 전에 준비되어야 하기 때문에 일반적인 이미지들에서 추출된 지역 특징들을 이용해 미리 학습을 시켜놓는 것이 보통이다. 하지만 이렇게 학습된 시각적 어휘는 ORB-SLAM이 수행되는 환경을 고려하여 제작된 시각적 어휘가 아니다. ORB-SLAM이 수행되는 환경을 미리 알 수 있다면 해당 환경에 가장 알맞은 시각적 어휘를 사용하는 것이 가장 좋은 재지역화 성능으로 이어질 것이다. 본 논문은 전문적인 시각적 어휘를 제안하고, 실험을 통해 환경에 전문화된 시각적 어휘를 사용하는 것이 ORB-SLAM의 재지역화 성능을 개선할 수 있음을 보인다.