Detailed Information

Cited 0 time in webofscience Cited 0 time in scopus
Metadata Downloads

ORB-SLAM의 재지역화 성능 개선을 위한 전문적인 시각적 어휘 활용

Full metadata record
DC Field Value Language
dc.contributor.author조현우-
dc.contributor.author서영건-
dc.contributor.author이수원-
dc.date.accessioned2022-12-26T11:16:25Z-
dc.date.available2022-12-26T11:16:25Z-
dc.date.issued2021-
dc.identifier.issn1598-2009-
dc.identifier.issn2287-738X-
dc.identifier.urihttps://scholarworks.gnu.ac.kr/handle/sw.gnu/4875-
dc.description.abstractORB-SLAM은 실시간 위치 추정 및 지도 작성이 가능하여 실시간성 응용에 널리 활용되고 있다. ORB-SLAM은 추적에 실패한 경우 재지역화를 시도하는데 어떤 시각적 어휘를 사용하느냐에 따라 재지역화 성능에 큰 영향을 미친다. 시각적 어휘는 ORB-SLAM이 실행되기 전에 준비되어야 하기 때문에 일반적인 이미지들에서 추출된 지역 특징들을 이용해 미리 학습을 시켜놓는 것이 보통이다. 하지만 이렇게 학습된 시각적 어휘는 ORB-SLAM이 수행되는 환경을 고려하여 제작된 시각적 어휘가 아니다. ORB-SLAM이 수행되는 환경을 미리 알 수 있다면 해당 환경에 가장 알맞은 시각적 어휘를 사용하는 것이 가장 좋은 재지역화 성능으로 이어질 것이다. 본 논문은 전문적인 시각적 어휘를 제안하고, 실험을 통해 환경에 전문화된 시각적 어휘를 사용하는 것이 ORB-SLAM의 재지역화 성능을 개선할 수 있음을 보인다.-
dc.format.extent7-
dc.language한국어-
dc.language.isoKOR-
dc.publisher한국디지털콘텐츠학회-
dc.titleORB-SLAM의 재지역화 성능 개선을 위한 전문적인 시각적 어휘 활용-
dc.title.alternativeUtilizing Specialized Visual Vocabulary to Improve Relocalization Performance of ORB-SLAM-
dc.typeArticle-
dc.publisher.location대한민국-
dc.identifier.doi10.9728/dcs.2021.22.11.1877-
dc.identifier.bibliographicCitation디지털콘텐츠학회논문지, v.22, no.11, pp 1877 - 1883-
dc.citation.title디지털콘텐츠학회논문지-
dc.citation.volume22-
dc.citation.number11-
dc.citation.startPage1877-
dc.citation.endPage1883-
dc.identifier.kciidART002779598-
dc.description.isOpenAccessY-
dc.description.journalRegisteredClasskci-
dc.subject.keywordAuthor동시적 위치 추정 및 지도 작성-
dc.subject.keywordAuthor시각적 어휘-
dc.subject.keywordAuthor재지역화-
dc.subject.keywordAuthor위치 추정-
dc.subject.keywordAuthor지도 작성-
dc.subject.keywordAuthorSimultaneous Localization and Mapping-
dc.subject.keywordAuthorVisual Vocabulary-
dc.subject.keywordAuthorRelocalization-
dc.subject.keywordAuthorLocalization-
dc.subject.keywordAuthorMapping-
Files in This Item
There are no files associated with this item.
Appears in
Collections
ETC > Journal Articles

qrcode

Items in ScholarWorks are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.

Related Researcher

Researcher Seo, Yeong Geon photo

Seo, Yeong Geon
IT공과대학 (컴퓨터공학과)
Read more

Altmetrics

Total Views & Downloads

BROWSE