ORB-SLAM의 재지역화 성능 개선을 위한 전문적인 시각적 어휘 활용
DC Field | Value | Language |
---|---|---|
dc.contributor.author | 조현우 | - |
dc.contributor.author | 서영건 | - |
dc.contributor.author | 이수원 | - |
dc.date.accessioned | 2022-12-26T11:16:25Z | - |
dc.date.available | 2022-12-26T11:16:25Z | - |
dc.date.issued | 2021 | - |
dc.identifier.issn | 1598-2009 | - |
dc.identifier.issn | 2287-738X | - |
dc.identifier.uri | https://scholarworks.gnu.ac.kr/handle/sw.gnu/4875 | - |
dc.description.abstract | ORB-SLAM은 실시간 위치 추정 및 지도 작성이 가능하여 실시간성 응용에 널리 활용되고 있다. ORB-SLAM은 추적에 실패한 경우 재지역화를 시도하는데 어떤 시각적 어휘를 사용하느냐에 따라 재지역화 성능에 큰 영향을 미친다. 시각적 어휘는 ORB-SLAM이 실행되기 전에 준비되어야 하기 때문에 일반적인 이미지들에서 추출된 지역 특징들을 이용해 미리 학습을 시켜놓는 것이 보통이다. 하지만 이렇게 학습된 시각적 어휘는 ORB-SLAM이 수행되는 환경을 고려하여 제작된 시각적 어휘가 아니다. ORB-SLAM이 수행되는 환경을 미리 알 수 있다면 해당 환경에 가장 알맞은 시각적 어휘를 사용하는 것이 가장 좋은 재지역화 성능으로 이어질 것이다. 본 논문은 전문적인 시각적 어휘를 제안하고, 실험을 통해 환경에 전문화된 시각적 어휘를 사용하는 것이 ORB-SLAM의 재지역화 성능을 개선할 수 있음을 보인다. | - |
dc.format.extent | 7 | - |
dc.language | 한국어 | - |
dc.language.iso | KOR | - |
dc.publisher | 한국디지털콘텐츠학회 | - |
dc.title | ORB-SLAM의 재지역화 성능 개선을 위한 전문적인 시각적 어휘 활용 | - |
dc.title.alternative | Utilizing Specialized Visual Vocabulary to Improve Relocalization Performance of ORB-SLAM | - |
dc.type | Article | - |
dc.publisher.location | 대한민국 | - |
dc.identifier.doi | 10.9728/dcs.2021.22.11.1877 | - |
dc.identifier.bibliographicCitation | 디지털콘텐츠학회논문지, v.22, no.11, pp 1877 - 1883 | - |
dc.citation.title | 디지털콘텐츠학회논문지 | - |
dc.citation.volume | 22 | - |
dc.citation.number | 11 | - |
dc.citation.startPage | 1877 | - |
dc.citation.endPage | 1883 | - |
dc.identifier.kciid | ART002779598 | - |
dc.description.isOpenAccess | Y | - |
dc.description.journalRegisteredClass | kci | - |
dc.subject.keywordAuthor | 동시적 위치 추정 및 지도 작성 | - |
dc.subject.keywordAuthor | 시각적 어휘 | - |
dc.subject.keywordAuthor | 재지역화 | - |
dc.subject.keywordAuthor | 위치 추정 | - |
dc.subject.keywordAuthor | 지도 작성 | - |
dc.subject.keywordAuthor | Simultaneous Localization and Mapping | - |
dc.subject.keywordAuthor | Visual Vocabulary | - |
dc.subject.keywordAuthor | Relocalization | - |
dc.subject.keywordAuthor | Localization | - |
dc.subject.keywordAuthor | Mapping | - |
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