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전방향 모바일 로봇에서 유전알고리즘을 이용한 적분 슬라이딩 기반 동적 제어 기법Integral Sliding-based Dynamic Control Method using Genetic Algorithm on an Omnidirectional Mobile Robot
- Other Titles
- Integral Sliding-based Dynamic Control Method using Genetic Algorithm on an Omnidirectional Mobile Robot
- Issue Date
- 2021
- Publisher
- 한국정보통신학회
- Keywords
- Genetic algorithm; Integral sliding mode; Non-linear dynamic; Omnidirectional mobile robots; 유전알고리즘; 적분 슬라이딩 모드; 비선형 동역학; 전방향 모바일 로봇
- Citation
- 한국정보통신학회논문지, v.25, no.12, pp 1817 - 1825
- Pages
- 9
- Indexed
- KCI
- Journal Title
- 한국정보통신학회논문지
- Volume
- 25
- Number
- 12
- Start Page
- 1817
- End Page
- 1825
- ISSN
- 2234-4772
2288-4165
- Abstract
- 전방향 모바일 로봇은 로봇의 방향을 바꿀 필요 없이 어떤 방향으로든 움직일 수 있어 여러 응용 분야에서 적용이 쉽고 뛰어난 기동성을 제공한다. 전방향 모바일 로봇은 마찰과 같은 비선형 동적 성분을 가지고 있어 정확히 모델링하기에 어렵다. 본 연구에서는 이러한 비선형 성분을 제거하기 위하여 모바일 로봇의 역 다이내믹과 적분 슬라이딩 모드 제어기법을 사용하여 모바일 로봇 시스템을 선형화하고, 제안된 제어기법의 최적 성능을 구현하기 위하여 유전알고리즘을 사용하여 위치 및 속도 이득을 최적화한다. 성능 평가 결과 유전알고리즘을 적용한 제어기법이 임의의 이득을 갖는 제어기법보다 뛰어난 성능을 나타내었다. 그리고 제안된 역 다이내믹과 적분 슬라이딩 모드 제어기법은 다른 제어기법에서도 적용될 수 있으며, 특히 선형제어시스템 설계에 유용하게 사용될 수 있다.
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- Appears in
Collections - 융합기술공과대학 > Division of Mechatronics Engineering > Journal Articles
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