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전방향 모바일 로봇에서 유전알고리즘을 이용한 적분 슬라이딩 기반 동적 제어 기법
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| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.contributor.author | 박진현 | - |
| dc.contributor.author | 최영규 | - |
| dc.date.accessioned | 2022-12-26T11:00:28Z | - |
| dc.date.available | 2022-12-26T11:00:28Z | - |
| dc.date.issued | 2021 | - |
| dc.identifier.issn | 2234-4772 | - |
| dc.identifier.issn | 2288-4165 | - |
| dc.identifier.uri | https://scholarworks.gnu.ac.kr/handle/sw.gnu/4395 | - |
| dc.description.abstract | 전방향 모바일 로봇은 로봇의 방향을 바꿀 필요 없이 어떤 방향으로든 움직일 수 있어 여러 응용 분야에서 적용이 쉽고 뛰어난 기동성을 제공한다. 전방향 모바일 로봇은 마찰과 같은 비선형 동적 성분을 가지고 있어 정확히 모델링하기에 어렵다. 본 연구에서는 이러한 비선형 성분을 제거하기 위하여 모바일 로봇의 역 다이내믹과 적분 슬라이딩 모드 제어기법을 사용하여 모바일 로봇 시스템을 선형화하고, 제안된 제어기법의 최적 성능을 구현하기 위하여 유전알고리즘을 사용하여 위치 및 속도 이득을 최적화한다. 성능 평가 결과 유전알고리즘을 적용한 제어기법이 임의의 이득을 갖는 제어기법보다 뛰어난 성능을 나타내었다. 그리고 제안된 역 다이내믹과 적분 슬라이딩 모드 제어기법은 다른 제어기법에서도 적용될 수 있으며, 특히 선형제어시스템 설계에 유용하게 사용될 수 있다. | - |
| dc.format.extent | 9 | - |
| dc.language | 한국어 | - |
| dc.language.iso | KOR | - |
| dc.publisher | 한국정보통신학회 | - |
| dc.title | 전방향 모바일 로봇에서 유전알고리즘을 이용한 적분 슬라이딩 기반 동적 제어 기법 | - |
| dc.title.alternative | Integral Sliding-based Dynamic Control Method using Genetic Algorithm on an Omnidirectional Mobile Robot | - |
| dc.type | Article | - |
| dc.publisher.location | 대한민국 | - |
| dc.identifier.doi | 10.6109/jkiice.2021.25.12.1817 | - |
| dc.identifier.bibliographicCitation | 한국정보통신학회논문지, v.25, no.12, pp 1817 - 1825 | - |
| dc.citation.title | 한국정보통신학회논문지 | - |
| dc.citation.volume | 25 | - |
| dc.citation.number | 12 | - |
| dc.citation.startPage | 1817 | - |
| dc.citation.endPage | 1825 | - |
| dc.identifier.kciid | ART002787812 | - |
| dc.description.isOpenAccess | N | - |
| dc.description.journalRegisteredClass | kci | - |
| dc.subject.keywordAuthor | Genetic algorithm | - |
| dc.subject.keywordAuthor | Integral sliding mode | - |
| dc.subject.keywordAuthor | Non-linear dynamic | - |
| dc.subject.keywordAuthor | Omnidirectional mobile robots | - |
| dc.subject.keywordAuthor | 유전알고리즘 | - |
| dc.subject.keywordAuthor | 적분 슬라이딩 모드 | - |
| dc.subject.keywordAuthor | 비선형 동역학 | - |
| dc.subject.keywordAuthor | 전방향 모바일 로봇 | - |
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Collections - 융합기술공과대학 > Division of Mechatronics Engineering > Journal Articles
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