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실시간 다중이동물체 추적에 의한 이동로봇의 위치개선Position Improvement of a Mobile Robot by Real Time Tracking of Multiple Moving Objects
- Other Titles
- Position Improvement of a Mobile Robot by Real Time Tracking of Multiple Moving Objects
- Issue Date
- 2008
- Publisher
- 한국지능시스템학회
- Keywords
- 퍼지 모델링; TSK 퍼지 모델. 비선형 시스템.; Intelligent Space; Mobile robot; Multi-object tracking; CCD camera; Uncertainty
- Citation
- 한국지능시스템학회 논문지, v.18, no.2, pp 187 - 192
- Pages
- 6
- Indexed
- KCI
- Journal Title
- 한국지능시스템학회 논문지
- Volume
- 18
- Number
- 2
- Start Page
- 187
- End Page
- 192
- ISSN
- 1976-9172
2288-2324
- Abstract
- 본 논문은 실내외 공간에서 인간을 포한함 이동물체의 영상정보를 이용하여 이동로봇의 자기위치를 인식하기 위한 방법을 제시하고 있다. 제시한 방법은 로봇자체의 DR센서 정보와 카메라에서 얻은 영상정보로부터 로봇의 위치추정방법을 결합 한 것이다. 그리고 이동물체의 이전 위치정보와 관측 카메라의 모델을 사용하여 이동물체에 대한 영상프레임 좌표와 추정된 로봇위치간의 관계를 표현할 수 있는 식을 제시하고 있다. 또한 이동하는 인간과 로봇의 위치와 방향을 추정하기 위한 제어방법을 제시하고 이동로봇의 위치를 추정하기위해서 칼만필터 방법을 적용하였다. 그리고 시뮬레이션 및 실험을 통하여 제시한 방법을 검증하였다.
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- Appears in
Collections - 융합기술공과대학 > Division of Converged Electronic Engineering > Journal Articles
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