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제한조건을 갖는 이동로봇의 유전알고리즘에 의한 예측제어Predictive Control based on Genetic Algorithm for Mobile Robots with Constraints
- Other Titles
- Predictive Control based on Genetic Algorithm for Mobile Robots with Constraints
- Issue Date
- 2018
- Publisher
- 한국정보통신학회
- Keywords
- 이동로봇; 예측제어; 제한조건; 유전알고리즘; 제어파라미터; Mobile Robots; Predictive Control; Constraints; Genetic Algorithm; Control Parameters
- Citation
- 한국정보통신학회논문지, v.22, no.1, pp 9 - 16
- Pages
- 8
- Indexed
- KCI
- Journal Title
- 한국정보통신학회논문지
- Volume
- 22
- Number
- 1
- Start Page
- 9
- End Page
- 16
- ISSN
- 2234-4772
2288-4165
- Abstract
- 예측제어는 제어대상의 예측모델을 이용하여 기준명령과 상태의 미래 오차를 예측하고 최소화시키는 현재 입력을 구하며, 상태와 입력의 제한조건도 고려할 수 있는 매우 실용적인 방법이다. 이동로봇에 대해 예측제어가 적용된 연구들이 있었으나 제어성능을 결정하는 여러 제어 파라미터들이 임의로 지정됨에 따라 성능이 최적화되지 못하였다. 본 논문에서 입력제한조건을 갖는 이동로봇의 궤적추종 예측제어에 유전알고리즘을 적용하여 제어 파라미터 튜닝을 통해 궤적추종오차를 최소화하며, 입력의 제한조건을 반영하기 위해서 quadratic programming을 Hildreth 방법을 적용한다. 컴퓨터 시뮬레이션을 통해 본 논문에서 제안한 방법의 우수성을 기존 방법과 비교하여 확인한다.
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- Appears in
Collections - 융합기술공과대학 > Division of Mechatronics Engineering > Journal Articles
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