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제한조건을 갖는 이동로봇의 유전알고리즘에 의한 예측제어
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| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.contributor.author | 최영규 | - |
| dc.contributor.author | 박진현 | - |
| dc.date.accessioned | 2022-12-26T17:31:35Z | - |
| dc.date.available | 2022-12-26T17:31:35Z | - |
| dc.date.issued | 2018 | - |
| dc.identifier.issn | 2234-4772 | - |
| dc.identifier.issn | 2288-4165 | - |
| dc.identifier.uri | https://scholarworks.gnu.ac.kr/handle/sw.gnu/12251 | - |
| dc.description.abstract | 예측제어는 제어대상의 예측모델을 이용하여 기준명령과 상태의 미래 오차를 예측하고 최소화시키는 현재 입력을 구하며, 상태와 입력의 제한조건도 고려할 수 있는 매우 실용적인 방법이다. 이동로봇에 대해 예측제어가 적용된 연구들이 있었으나 제어성능을 결정하는 여러 제어 파라미터들이 임의로 지정됨에 따라 성능이 최적화되지 못하였다. 본 논문에서 입력제한조건을 갖는 이동로봇의 궤적추종 예측제어에 유전알고리즘을 적용하여 제어 파라미터 튜닝을 통해 궤적추종오차를 최소화하며, 입력의 제한조건을 반영하기 위해서 quadratic programming을 Hildreth 방법을 적용한다. 컴퓨터 시뮬레이션을 통해 본 논문에서 제안한 방법의 우수성을 기존 방법과 비교하여 확인한다. | - |
| dc.format.extent | 8 | - |
| dc.language | 한국어 | - |
| dc.language.iso | KOR | - |
| dc.publisher | 한국정보통신학회 | - |
| dc.title | 제한조건을 갖는 이동로봇의 유전알고리즘에 의한 예측제어 | - |
| dc.title.alternative | Predictive Control based on Genetic Algorithm for Mobile Robots with Constraints | - |
| dc.type | Article | - |
| dc.publisher.location | 대한민국 | - |
| dc.identifier.doi | 10.6109/jkiice.2018.22.1.9 | - |
| dc.identifier.bibliographicCitation | 한국정보통신학회논문지, v.22, no.1, pp 9 - 16 | - |
| dc.citation.title | 한국정보통신학회논문지 | - |
| dc.citation.volume | 22 | - |
| dc.citation.number | 1 | - |
| dc.citation.startPage | 9 | - |
| dc.citation.endPage | 16 | - |
| dc.identifier.kciid | ART002313049 | - |
| dc.description.isOpenAccess | N | - |
| dc.description.journalRegisteredClass | kci | - |
| dc.subject.keywordAuthor | 이동로봇 | - |
| dc.subject.keywordAuthor | 예측제어 | - |
| dc.subject.keywordAuthor | 제한조건 | - |
| dc.subject.keywordAuthor | 유전알고리즘 | - |
| dc.subject.keywordAuthor | 제어파라미터 | - |
| dc.subject.keywordAuthor | Mobile Robots | - |
| dc.subject.keywordAuthor | Predictive Control | - |
| dc.subject.keywordAuthor | Constraints | - |
| dc.subject.keywordAuthor | Genetic Algorithm | - |
| dc.subject.keywordAuthor | Control Parameters | - |
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Collections - 융합기술공과대학 > Division of Mechatronics Engineering > Journal Articles
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