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지능형 컨트롤러를 이용한 외란 신호가 있는 쿼드콥터의 안정성 제어에 관한 연구
A Study on Stable Control of Quadcopter with Disturbance using Intelligent Controller
- 팜득안;
- 한승훈
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지난 10년 동안 드론과 인공 지능 기술은 많은 연구자들의 관심을 갖고 있는 대상이다. 드론 운용은 많은 외부 환경 영향으로 인해 불안정한 경우가 많으므로 고도 제어 및 추적 궤적 제어가 중요한 역할을 한다. 본 연구에서는 지능형 컨트롤러를 적용한 Quadcopter 드론의 작동 안정성을 조정하는 효과적인 솔루션 제공하고자하는 것이다. "지능형 컨트롤러를 이용한 외부 외란이 있는 쿼드콥터의 안정적인 제어에 관한 연구" 는 드론이 미리 설정된 궤적을 따라 안정적으로 작동하도록 제어하는 하이브리드 컨트롤러인 Neural Network와 Fuzzy Logic 컨트롤러를 제안하고자 한다. 이 연구는 기존 PID 컨트롤러와 ANFIS(Adaptive Neuro-Fuzzy Interference System) 컨트롤러를 사용하여 Quadcopter 드론에 대한 안정적인 비행 제어 및 추적 궤적 제어를 제시하였다. 본 논문에서는 Newton-Euler 공식을 사용하여 Quadcopter의 수학적 모델링을 제시한 후 Matlab/Simulink에서 시뮬레이션을 수행하였다. 그 결과는 지능형 컨트롤러가 기존 PID 컨트롤러보다 더 효율적으로 작동하고 더 빠르게 응답할 수 있음을 확인하였다.
키워드
Drone; Neural network; Fuzzy logic controller; Matlab/Simulink; Operate stably; 드론; 궤적; 지능형 컨트롤러; Matlab/Simulink; 안정적 제어
- 제목
- 지능형 컨트롤러를 이용한 외란 신호가 있는 쿼드콥터의 안정성 제어에 관한 연구
- 제목 (타언어)
- A Study on Stable Control of Quadcopter with Disturbance using Intelligent Controller
- 저자
- 팜득안; 한승훈
- 발행일
- 2022-10
- 저널명
- 동력시스템공학회지
- 권
- 26
- 호
- 5
- 페이지
- 53 ~ 63