지능형 컨트롤러를 이용한 외란 신호가 있는 쿼드콥터의 안정성 제어에 관한 연구

Abstract

지난 10년 동안 드론과 인공 지능 기술은 많은 연구자들의 관심을 갖고 있는 대상이다. 드론 운용은 많은 외부 환경 영향으로 인해 불안정한 경우가 많으므로 고도 제어 및 추적 궤적 제어가 중요한 역할을 한다. 본 연구에서는 지능형 컨트롤러를 적용한 Quadcopter 드론의 작동 안정성을 조정하는 효과적인 솔루션 제공하고자하는 것이다. "지능형 컨트롤러를 이용한 외부 외란이 있는 쿼드콥터의 안정적인 제어에 관한 연구" 는 드론이 미리 설정된 궤적을 따라 안정적으로 작동하도록 제어하는 ​​하이브리드 컨트롤러인 Neural Network와 Fuzzy Logic 컨트롤러를 제안하고자 한다. 이 연구는 기존 PID 컨트롤러와 ANFIS(Adaptive Neuro-Fuzzy Interference System) 컨트롤러를 사용하여 Quadcopter 드론에 대한 안정적인 비행 제어 및 추적 궤적 제어를 제시하였다. 본 논문에서는 Newton-Euler 공식을 사용하여 Quadcopter의 수학적 모델링을 제시한 후 Matlab/Simulink에서 시뮬레이션을 수행하였다. 그 결과는 지능형 컨트롤러가 기존 PID 컨트롤러보다 더 효율적으로 작동하고 더 빠르게 응답할 수 있음을 확인하였다.