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유전알고리즘을 이용한 이동로봇의 시간 및 에너지 최적제어Optimal Control of Time and Energy for Mobile Robots Using Genetic Algorithm
- Other Titles
- Optimal Control of Time and Energy for Mobile Robots Using Genetic Algorithm
- Issue Date
- 2017
- Publisher
- 한국정보통신학회
- Keywords
- 이동 로봇; 유전알고리즘; 신경회로망; 최적제어이득; 최소 에너지; Mobile Robot; Genetic Algorithm; Neural Network; Optimal Control Gain; Minimum Energy
- Citation
- 한국정보통신학회논문지, v.21, no.4, pp 688 - 697
- Pages
- 10
- Indexed
- KCI
- Journal Title
- 한국정보통신학회논문지
- Volume
- 21
- Number
- 4
- Start Page
- 688
- End Page
- 697
- ISSN
- 2234-4772
2288-4165
- Abstract
- 비선형 시스템의 이동 로봇을 원하는 목표점으로 속도, 가속도 그리고 각속도 관련 에너지를 최소한으로 사용하여 최단시간 안에 이동시키는 최적의 제어 문제를 수학적으로 푸는 것이 매우 어렵다. 본 논문에서는 유전알고리즘을 이용하여 이동 로봇의 속도, 각속도 관련 에너지를 최소화하면서 최단시간 안에 이동할 수 있는 최적제어이득을 구한다. 이동 로봇은 비선형시스템이므로 초기위치에 따라 최적제어이득이 다르게 결정된다. 따라서 초기위치 분할 점들을 설정하고 각 분할 점에서 유전알고리즘을 이용하여 최적제어이득을 구한다. 각 분할 점에서 구한 최적제어이득으로 신경회로망을 학습시켜서 임의의 초기위치에 대한 제어이득을 구할 수 있다. 마지막으로 본 연구의 유용성을 컴퓨터 시뮬레이션 연구로 확인한다.
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- Appears in
Collections - 융합기술공과대학 > Division of Mechatronics Engineering > Journal Articles
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