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유전알고리즘을 이용한 이동로봇의 시간 및 에너지 최적제어
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| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.contributor.author | 박현재 | - |
| dc.contributor.author | 박진현 | - |
| dc.contributor.author | 최영규 | - |
| dc.date.accessioned | 2022-12-26T19:02:44Z | - |
| dc.date.available | 2022-12-26T19:02:44Z | - |
| dc.date.issued | 2017 | - |
| dc.identifier.issn | 2234-4772 | - |
| dc.identifier.issn | 2288-4165 | - |
| dc.identifier.uri | https://scholarworks.gnu.ac.kr/handle/sw.gnu/14109 | - |
| dc.description.abstract | 비선형 시스템의 이동 로봇을 원하는 목표점으로 속도, 가속도 그리고 각속도 관련 에너지를 최소한으로 사용하여 최단시간 안에 이동시키는 최적의 제어 문제를 수학적으로 푸는 것이 매우 어렵다. 본 논문에서는 유전알고리즘을 이용하여 이동 로봇의 속도, 각속도 관련 에너지를 최소화하면서 최단시간 안에 이동할 수 있는 최적제어이득을 구한다. 이동 로봇은 비선형시스템이므로 초기위치에 따라 최적제어이득이 다르게 결정된다. 따라서 초기위치 분할 점들을 설정하고 각 분할 점에서 유전알고리즘을 이용하여 최적제어이득을 구한다. 각 분할 점에서 구한 최적제어이득으로 신경회로망을 학습시켜서 임의의 초기위치에 대한 제어이득을 구할 수 있다. 마지막으로 본 연구의 유용성을 컴퓨터 시뮬레이션 연구로 확인한다. | - |
| dc.format.extent | 10 | - |
| dc.language | 한국어 | - |
| dc.language.iso | KOR | - |
| dc.publisher | 한국정보통신학회 | - |
| dc.title | 유전알고리즘을 이용한 이동로봇의 시간 및 에너지 최적제어 | - |
| dc.title.alternative | Optimal Control of Time and Energy for Mobile Robots Using Genetic Algorithm | - |
| dc.type | Article | - |
| dc.publisher.location | 대한민국 | - |
| dc.identifier.doi | 10.6109/jkiice.2017.21.4.688 | - |
| dc.identifier.bibliographicCitation | 한국정보통신학회논문지, v.21, no.4, pp 688 - 697 | - |
| dc.citation.title | 한국정보통신학회논문지 | - |
| dc.citation.volume | 21 | - |
| dc.citation.number | 4 | - |
| dc.citation.startPage | 688 | - |
| dc.citation.endPage | 697 | - |
| dc.identifier.kciid | ART002220114 | - |
| dc.description.isOpenAccess | N | - |
| dc.description.journalRegisteredClass | kci | - |
| dc.subject.keywordAuthor | 이동 로봇 | - |
| dc.subject.keywordAuthor | 유전알고리즘 | - |
| dc.subject.keywordAuthor | 신경회로망 | - |
| dc.subject.keywordAuthor | 최적제어이득 | - |
| dc.subject.keywordAuthor | 최소 에너지 | - |
| dc.subject.keywordAuthor | Mobile Robot | - |
| dc.subject.keywordAuthor | Genetic Algorithm | - |
| dc.subject.keywordAuthor | Neural Network | - |
| dc.subject.keywordAuthor | Optimal Control Gain | - |
| dc.subject.keywordAuthor | Minimum Energy | - |
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Collections - 융합기술공과대학 > Division of Mechatronics Engineering > Journal Articles
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