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유전알고리즘을 이용한 이동로봇의 시간 및 에너지 최적제어
Optimal Control of Time and Energy for Mobile Robots Using Genetic Algorithm
- 박현재;
- 박진현;
- 최영규
초록
비선형 시스템의 이동 로봇을 원하는 목표점으로 속도, 가속도 그리고 각속도 관련 에너지를 최소한으로 사용하여 최단시간 안에 이동시키는 최적의 제어 문제를 수학적으로 푸는 것이 매우 어렵다. 본 논문에서는 유전알고리즘을 이용하여 이동 로봇의 속도, 각속도 관련 에너지를 최소화하면서 최단시간 안에 이동할 수 있는 최적제어이득을 구한다. 이동 로봇은 비선형시스템이므로 초기위치에 따라 최적제어이득이 다르게 결정된다. 따라서 초기위치 분할 점들을 설정하고 각 분할 점에서 유전알고리즘을 이용하여 최적제어이득을 구한다. 각 분할 점에서 구한 최적제어이득으로 신경회로망을 학습시켜서 임의의 초기위치에 대한 제어이득을 구할 수 있다. 마지막으로 본 연구의 유용성을 컴퓨터 시뮬레이션 연구로 확인한다.
키워드
이동 로봇; 유전알고리즘; 신경회로망; 최적제어이득; 최소 에너지; Mobile Robot; Genetic Algorithm; Neural Network; Optimal Control Gain; Minimum Energy
- 제목
- 유전알고리즘을 이용한 이동로봇의 시간 및 에너지 최적제어
- 제목 (타언어)
- Optimal Control of Time and Energy for Mobile Robots Using Genetic Algorithm
- 저자
- 박현재; 박진현; 최영규
- 발행일
- 2017
- 저널명
- 한국정보통신학회논문지
- 권
- 21
- 호
- 4
- 페이지
- 688 ~ 697