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상호작용 비선형성이 있는 다중 리더와 단일 추종자를 위한 일치 기반의 협력 제어
Consensus-based Cooperative Control for multiple leaders and single follower with interaction nonlinearities
- 탁한호;
- 임영훈
초록
본 논문에서는 상호작용을 갖는 다중 리더들과 단일 추종자를 위한 협력 제어 문제를 고려한다. 리더들은 제어 가능하고, 추종자는 모든 리더들과 상호작용을 갖고 상호작용에 의하여 제어된다. 따라서 리더들을 제어함으로써 일치를 달성하는 협력 제어문제를 연구한다. 리더들과 추종자는 각 일차 적분기와 이차 적분기로 모델링되고 상호작용에 비선형성이 존재한다고 가정한다. 리더들은 추종자 사이의 상호작용만을 측정할 수 있고 이웃한 리더들과 측정된 정보를 교환할 수 있다. 따라서 본 논문에서는 측정된 상호작용에 대한 정보와 속도 일치를 위한 가상의 속도 변수에 대한 정보교환을 이용하여 일치 기반의 협력 제어 알고리즘을 제안한다. 라살레 불변의 법칙을 기반으로 에이전트들의 공통 상태로의 수렴을 해석한다. 마지막으로 이론적 결과들을 검증하기 위하여 수치적 예제를 제공한다.
키워드
Consensus control; Cooperative control; Interaction nonlinearities; Multi-agent system; Multiple leaders; 일치 제어; 협력 제어; 상호작용 비선형성; 다중 에이전트 시스템; 다중 리더
- 제목
- 상호작용 비선형성이 있는 다중 리더와 단일 추종자를 위한 일치 기반의 협력 제어
- 제목 (타언어)
- Consensus-based Cooperative Control for multiple leaders and single follower with interaction nonlinearities
- 저자
- 탁한호; 임영훈
- 발행일
- 2021-11
- 저널명
- 한국정보통신학회논문지
- 권
- 25
- 호
- 11
- 페이지
- 1663 ~ 1669
- 언어
- KOR
- 출판사
- 한국정보통신학회
- 발행국가
- 대한민국
- 분량
- 7 페이지
- ISSN
- E 2288-4165
P 2234-4772