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입력포화가 존재하는 다중 에이전트 시스템의 일치를 위한 이종제어
Duplex Control for Consensus of Multi-agent Systems with Input Saturations
초록
본 논문은 입력포화가 존재하는 다중 에이전트 시스템의 일치 문제를 연구한다. 일치 제어의 목표는 에이전트들이 정보교환을 통하여 그룹의 목표 상태로 일치되도록 함으로써 다중 에이전트 시스템의 군집 행동을 얻는 것이다. 본 논문에서는 입력포화가 존재하는 1차 역학에 의해 모델링된 에이전트 시스템들을 고려한다. 에이전트들의 전역적인 수렴성 보장을 위하여 에이전트들이 안정하다는 가정을 한다. 또한, 외란을 고려하여 일치를 달성하기 위한 PI(비례-적분) 기반의 이종 제어기법을 제안한다. 즉, 제안된 P제어기와 I제어기는 서로 다른 정보 네트워크로 구성된다. 다음으로 리아프노프 안정성 이론과 라살레 불변 법칙을 적용하여 일치를 달성하기 위한 P, I 제어기의 정보 네트워크 구성과 제어이득의 조건을 조사한다. 마지막으로 이론적 결과를 검증하기 위하여 시뮬레이션을 수행한다.
키워드
Consensus; Distributed control; Duplex control; Input saturation; Multi-agent system
- 제목
- 입력포화가 존재하는 다중 에이전트 시스템의 일치를 위한 이종제어
- 제목 (타언어)
- Duplex Control for Consensus of Multi-agent Systems with Input Saturations
- 저자
- 임영훈
- 발행일
- 2021
- 저널명
- 한국정보전자통신기술학회 논문지
- 권
- 14
- 호
- 4
- 페이지
- 284 ~ 294