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생물학적 모방에 따른 물고기 로봇의 직진유영 연구
A study on the straight cruise of fish robot according to biological mimic
- 박진현;
- 이태환;
- 최영규
초록
본 연구에서는 생물학적 모방에 따른 물고기 로봇의 직진유영에 관한 연구로써, Liu 등이 제안한 꼬리 모션 함수를 푸우리에 급수 전개의 7차 항까지 고려한 제안된 방법과 일반적인 사인함수만으로 근사한 방법과 비교하여 모의실험 하였다. 일반적으로 로봇 물고기의 꼬리 링크의 길이가 길어지고 링크가 많을 경우, 로봇 물고기의 꼬리 모션 함수의 말단 회전 관절 궤적은 사인 함수의 모양과 매우 다르다. 그러므로 로봇 물고기의 꼬리 궤적을 단순한 푸우리에 급수 전개의 기본파 성분만으로 근사하기에는 문제가 있다. 제안된 방법과 일반적인 사인함수만으로 근사한 방법의 모의실험 결과 제안된 방법이 로봇 물고기의 추력과 속도에서 정도 뛰어남을 보였다.
키워드
biological mimic; tail motion function; biological mimic; tail motion function; 생물학적 모방; 꼬리 모션 함수
- 제목
- 생물학적 모방에 따른 물고기 로봇의 직진유영 연구
- 제목 (타언어)
- A study on the straight cruise of fish robot according to biological mimic
- 저자
- 박진현; 이태환; 최영규
- 발행일
- 2011
- 저널명
- 한국정보통신학회논문지
- 권
- 15
- 호
- 8
- 페이지
- 1756 ~ 1763