ScholarWorks@경상국립대학교

초록

이동로봇 기술은 산업 자동화와 효율성을 증대시키는 데 핵심적이며, 경로 제어는 물류, 제조, 서비스 분야에서 필수적이다. 그러나 제어 시스템 설계는 복잡한 동역학적 특성과 환경적 요인으로 여전히 어려움을 겪고 있다. 본 연구는 이동로봇의 제어 시스템을 개선하기 위해 기구학적 제어기와 동역학 제어기를 적응 제어기로 통합하는 방법을 제안한다. 전통적인 기구학적 제어 방식은 로봇의 동적 특성을 충분히 반영하지 못해 다양한 환경에서의 안정적이고 효율적인 작동에 한계가 있었다. 이를 극복하기 위해, 본 연구는 이동로봇의 초기 위치와 자세에 관계없이 최적의 경로를 추종할 수 있도록 최적제어 이득을 실시간으로 조정하는 시스템을 개발한다. 제안된 적응 제어 시스템은 복잡한 궤적 설계 최적화에 소요되는 시간과 노력을 줄이며, 다양한 동적 특성과 제약조건을 고려하여 로봇의 성능을 극대화한다.

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