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제한조건을 갖는 이동로봇의 유전알고리즘에 의한 예측제어
Predictive Control based on Genetic Algorithm for Mobile Robots with Constraints
- 최영규;
- 박진현
초록
예측제어는 제어대상의 예측모델을 이용하여 기준명령과 상태의 미래 오차를 예측하고 최소화시키는 현재 입력을 구하며, 상태와 입력의 제한조건도 고려할 수 있는 매우 실용적인 방법이다. 이동로봇에 대해 예측제어가 적용된 연구들이 있었으나 제어성능을 결정하는 여러 제어 파라미터들이 임의로 지정됨에 따라 성능이 최적화되지 못하였다. 본 논문에서 입력제한조건을 갖는 이동로봇의 궤적추종 예측제어에 유전알고리즘을 적용하여 제어 파라미터 튜닝을 통해 궤적추종오차를 최소화하며, 입력의 제한조건을 반영하기 위해서 quadratic programming을 Hildreth 방법을 적용한다. 컴퓨터 시뮬레이션을 통해 본 논문에서 제안한 방법의 우수성을 기존 방법과 비교하여 확인한다.
키워드
이동로봇; 예측제어; 제한조건; 유전알고리즘; 제어파라미터; Mobile Robots; Predictive Control; Constraints; Genetic Algorithm; Control Parameters
- 제목
- 제한조건을 갖는 이동로봇의 유전알고리즘에 의한 예측제어
- 제목 (타언어)
- Predictive Control based on Genetic Algorithm for Mobile Robots with Constraints
- 저자
- 최영규; 박진현
- 발행일
- 2018
- 저널명
- 한국정보통신학회논문지
- 권
- 22
- 호
- 1
- 페이지
- 9 ~ 16
- 언어
- KOR
- 출판사
- 한국정보통신학회
- 발행국가
- 대한민국
- 분량
- 8 페이지
- ISSN
- E 2288-4165
P 2234-4772