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입력 포화가 존재하는 다중 에이전트 시스템을 위한 PI기반의 봉쇄 제어
PI-based Containment Control for Multi-agent Systems with Input Saturations
- 임영훈;
- 탁한호;
- 강신출
초록
본 논문에서는 입력 포화가 존재하는 다중 에이전트 시스템의 봉쇄제어 문제를 다룬다. 봉쇄제어의 목표는 추종 에이전트들을 리더 에이전트들에 의해 형성된 convex hull 안으로 몰아넣음으로써 군집 행동을 얻는 것이다. 본 논문에서는 일정한 속도로 움직이는 리더 에이전트들을 고려한다. 움직이는 리더들을 고려한 봉쇄 문제를 해결하기 위하여 PI기반의 분산제어 알고리즘을 제안한다. 다음으로 추종 에이전트들의 목표 위치로의 수렴성을 해석한다. 구체적으로 포화 비선형성을 고려하기 위하여 적분 형태의 리아프노프 함수를 적용한다. 그리고 Lasalle’s Invariance Principle을 기반으로 임의의 상수 이득들에 대하여 오차 상태들의 점근적 수렴성을 보인다. 마지막으로 고정된 리더들과 일정한 속도로 움직이는 리더들을 고려한 시뮬레이션을 진행하여 이론적 결과를 검증하였다.
키워드
Containment control; Input saturation; Multi-agent system; Distributed control; 봉쇄제어; 입력 포화; 다중 에이전트 시스템; 분산제어
- 제목
- 입력 포화가 존재하는 다중 에이전트 시스템을 위한 PI기반의 봉쇄 제어
- 제목 (타언어)
- PI-based Containment Control for Multi-agent Systems with Input Saturations
- 저자
- 임영훈; 탁한호; 강신출
- 발행일
- 2021-01
- 저널명
- 한국정보통신학회논문지
- 권
- 25
- 호
- 1
- 페이지
- 102 ~ 107
- 언어
- KOR
- 출판사
- 한국정보통신학회
- 발행국가
- 대한민국
- 분량
- 6 페이지
- ISSN
- E 2288-4165
P 2234-4772