상세 보기
초록
본 논문은 실내외 공간에서 인간을 포한함 이동물체의 영상정보를 이용하여 이동로봇의 자기위치를 인식하기 위한 방법을 제시하고 있다. 제시한 방법은 로봇자체의 DR센서 정보와 카메라에서 얻은 영상정보로부터 로봇의 위치추정방법을 결합 한 것이다. 그리고 이동물체의 이전 위치정보와 관측 카메라의 모델을 사용하여 이동물체에 대한 영상프레임 좌표와 추정된 로봇위치간의 관계를 표현할 수 있는 식을 제시하고 있다. 또한 이동하는 인간과 로봇의 위치와 방향을 추정하기 위한 제어방법을 제시하고 이동로봇의 위치를 추정하기위해서 칼만필터 방법을 적용하였다. 그리고 시뮬레이션 및 실험을 통하여 제시한 방법을 검증하였다.
키워드
퍼지 모델링; TSK 퍼지 모델. 비선형 시스템.; Intelligent Space; Mobile robot; Multi-object tracking; CCD camera; Uncertainty
- 제목
- 실시간 다중이동물체 추적에 의한 이동로봇의 위치개선
- 제목 (타언어)
- Position Improvement of a Mobile Robot by Real Time Tracking of Multiple Moving Objects
- 저자
- 진태석; 이민중; 탁한호; 이인용; 이준탁
- 발행일
- 2008
- 저널명
- 한국지능시스템학회 논문지
- 권
- 18
- 호
- 2
- 페이지
- 187 ~ 192
- 언어
- KOR
- 출판사
- 한국지능시스템학회
- 발행국가
- 대한민국
- 분량
- 6 페이지
- ISSN
- E 2288-2324
P 1976-9172