시각장애인의 안전한 보행을 위한 2D LiDAR-단안 카메라 기반 거리 측정 및 장애물 회피 시스템

Abstract

시각장애인의 안전하고 독립적인 보행을 보장하는 것은 시각장애인의 기본권 보장을 위한 중추적인 역할을 제공하는 것이다. 본 논문에서는 시각장애인의 안전한 독립 보행을 위해 Sensor Fusion AEB 시스템을 제안한다. 이 시스템은 2D LiDAR와 단안 카메라 캘리브레이션을 통해 카메라 이미지에서 거리 정보를 측정한다. 이를 통해 시각장애인이 원하는 목적지로 이동하는 동안 장애물을 인식하는 경우 거리 정보를 통해 위험에서 벗어날 수 있다. 본 시스템의 정확도와 안전성을 검증하기 위해 클러스터링 및 캘리브레이션 그리고 거리 측정 정확도 실험을 진행하였으며 자율주행 도중 장애물 충돌 여부를 검증하였다. 실험 결과 캘리브레이션 결과는 재투영 오차 4.86 픽셀 오차를 보여주었으며 자율주행을 통한 보행 도중 장애물에 부딪히지 않고 안전하게 보행할 수 있었다. 이를 통해 제안하는 시스템이 시각장애인의 안전한 보행을 지원할 수 있음을 입증하였다.