3D LiDAR 환경에서의 동적 객체 탐지 개선을 위한 평면 탐지 및 프로젝션 기반 필터

Abstract

최근 자율주행 기술의 빠른 발전에 따라 3D LiDAR 데이터를 활용한 동적 객체 분할(MOS, Moving Object Segmentation)의 정확성 확보가 자율주행 시스템에서 중요한 역할을 하고 있다. 자율주행 시스템은 주변 환경을 정확히 인식하고 객체의 위치와 움직임을 신속하게 판단해야 하므로, 동적 객체 분할의 정확도는 운전자 및 동승자의 안전과 직결된다. 그러나 기존 연구에서는 그림자와 같은 비동적 객체가 동적 객체로 잘못 인식되는 문제가 발생하며, 이는 자율주행 시스템의 오판으로 이어질 수 있다. 본 연구에서는 평면 탐지 기법과 프로젝션 거리 분석을 통해 3D LiDAR 환경에서 발생하는 그림자 영역과 같은 비동적 객체를 효과적으로 제거하는 방법을 제안한다. 제안된 방법은 자율주행 시스템이 주변 환경을 보다 신뢰성 있게 인식할 수 있도록 하여, 자율주행의 안전성과 안정성을 강화하는 데 기여할 것으로 기대된다.