퍼지 추론 시스템을 기반한 AGV 주행 제어기 설계

Abstract

최근 산업현장은 스마트팩토리 체계로 변화하고 있으며, 스마트팩토리 체계를 실현하기 위해 가장 많이 도입되는 장비는 무인운반 로봇인 AGV이다. 일반적으로 AGV는 범용 PLC 또는 전용 제어기를 이용하여 개발되고 있으며, 대부분은 모터에 엔코더가 없는 저가형의 AGV를 많이 사용하고 있다. 이러한 AGV는 현재 속도 측정이 불가하여 종종 주행경로를 이탈하는 문제점이 발생된다. 이 문제점을 개선하기 위해 본 연구에서는 주행 오차의 누적값과 속도 값를 이용한 PD제어기와 퍼지 제어기 설계법을 제안하고, 산업현장에 사용되고 있는 AGV에 적용하여 성능 평가를 하였다. 그 결과, 직선주행과 곡선 주행에 있어 PD제어기 보다 10배 이상의 주행 안정성을 보였으며, 이 설계법을 엔코더리스형 AGV 제어에 사용한다면 높은 주행 안정성이 제공될 것으로 사료된다.