신경회로망과 필터뱅크를 기반한 AGV용 가이드센서 설계

Abstract

무인 운반차(AGV)에 사용되고 가이드 센서의 정밀도와 경로 검출 성능을 향상시키기 위해 본 연구에서는 필터뱅크와 신경회로망을 기반한 신호처리 기법을 제안하고 하드웨어로 구현하여 그 성능을 평가하였다. 성능평가 결과에서 좌측 분기경로에 관한 신경회로망 출력의 최대오차가 1.8mm를 보였고, 우측 경로에 관한 오차는 0.2mm의 오차를 보였다. 그리고 이전의 연구인 퍼지추론을 이용한 방법과 성능을 비교 분석하였으며, 그 결과 제안된 기법의 결과가 퍼지추론의 방법보다 2배 이상의 정밀도를 보였다. 따라서 본 연구에서 제안한 기법을 가이드센서 설계에 적용한다면, 센서의 정밀도 향상으로 AGV의 주행 안정성과 경로 이탈의 문제점이 개선될 것으로 사료된다.