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소형 UAV의 장애물 충돌 회피를 위한 YOLO 및 IR 센서 기반 장애물 크기 예측 방법
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| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.contributor.author | 이의천 | - |
| dc.contributor.author | 이종원 | - |
| dc.contributor.author | 최의진 | - |
| dc.contributor.author | 이선아 | - |
| dc.date.accessioned | 2024-01-11T02:30:58Z | - |
| dc.date.available | 2024-01-11T02:30:58Z | - |
| dc.date.issued | 2023-12 | - |
| dc.identifier.issn | 1976-6300 | - |
| dc.identifier.issn | 2508-7150 | - |
| dc.identifier.uri | https://scholarworks.gnu.ac.kr/handle/sw.gnu/69242 | - |
| dc.description.abstract | UAV의 수요가 증가함에 따라 많은 충돌 회피 방법들이 제안됐다. 이러한 방법들은 LiDAR 및 스테레오 카메라를 주축으로 연구되었으나 무겁거나 공간이 부족하여 소형 UAV에 접목이 어려웠기에, 최근에는 객체 인지 모델 및 거리 측정 센서를 복합적으로 사용한 방법들이 제안되고 있다. 하지만 이러한 객체 인지 복합 방법들은 인지한 장애물의 크기 정보를 도출하지 않아 인지 초기에 적정 회피 거리 도출 및 장애물의 좌표화가 어렵다는 단점이 존재한다. 본 논문에서는 단안 카메라-YOLO와 적외선 센서 기반의 장애물 크기 예측 방법을 제안하고, 실험을 통해 40cm의 거리 내에서 86.39%의 정확도를 보임을 확인했다. 또한, 제안한 방법을 적용하여 소형 UAV에 적용하여 장애물 충돌 회피가 가능한지를 확인하였다. | - |
| dc.format.extent | 11 | - |
| dc.language | 한국어 | - |
| dc.language.iso | KOR | - |
| dc.publisher | 항공우주시스템공학회 | - |
| dc.title | 소형 UAV의 장애물 충돌 회피를 위한 YOLO 및 IR 센서 기반 장애물 크기 예측 방법 | - |
| dc.title.alternative | The Obstacle Size Prediction Method Based on YOLO and IR Sensor for Avoiding Obstacle Collision of Small UAVs | - |
| dc.type | Article | - |
| dc.publisher.location | 대한민국 | - |
| dc.identifier.bibliographicCitation | 항공우주시스템공학회지, v.17, no.6, pp 16 - 26 | - |
| dc.citation.title | 항공우주시스템공학회지 | - |
| dc.citation.volume | 17 | - |
| dc.citation.number | 6 | - |
| dc.citation.startPage | 16 | - |
| dc.citation.endPage | 26 | - |
| dc.identifier.kciid | ART003028212 | - |
| dc.description.isOpenAccess | N | - |
| dc.description.journalRegisteredClass | kci | - |
| dc.subject.keywordAuthor | Small UAV(소형 무인 항공기) | - |
| dc.subject.keywordAuthor | Collision Avoidance(충돌 회피) | - |
| dc.subject.keywordAuthor | Obstacle Detection(장애물 감지) | - |
| dc.subject.keywordAuthor | Size Prediction(크기 예측) | - |
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Collections - 공과대학 > Department of Aerospace and Software Engineering > Journal Articles
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