이차 불확실 플랜트의 터미널 슬라이딩 모드 제어를 위한 Utkin 정리의 증명

Abstract

본 연구에서는 이차 불확실 선형 플랜트가 일 때, 터미널 슬라이딩 모드 제어를 위하여 Utkin 정리의 완전한 증명을 제시한다. 터미널 슬라이딩 모드 제어의 기존 연구에서는 Utkin 정리의 증명을 찾기어렵고, 일 때 수행되었다. 소위 두 대각화(Diagonalization)) 방법이라는 두 변환(Transformation) 방법에 대하여 Utkin 불변 정리를 이차 불확실 선형 플랜트가 일 때 분명하게 그리고 비교적으로 증명한다. 두 변환 방법 즉 제어입력 변환과 슬라이딩 면 변환에 대하여, 슬라이딩 모드 수식 즉 슬라이딩 면은 불변하다는 사실을 분명히 밝힌다. 두 변환 방법 중 슬라이딩 면 변환은 터미널 슬라이딩 모드 제어에서 처음으로 나타나며, 두 변환 방법에 의하여 같은 성능 결과를 얻는다. 설계 예와 시뮬레이션 연구를 통하여 주 연구 결과의 유용성을 입증한다.