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신경회로망과 유전알고리즘에 기초한 이동로봇의 제어 이득 최적화
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| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.contributor.author | 최영규 | - |
| dc.contributor.author | 박진현 | - |
| dc.date.accessioned | 2022-12-26T20:32:46Z | - |
| dc.date.available | 2022-12-26T20:32:46Z | - |
| dc.date.issued | 2016 | - |
| dc.identifier.issn | 2234-4772 | - |
| dc.identifier.issn | 2288-4165 | - |
| dc.identifier.uri | https://scholarworks.gnu.ac.kr/handle/sw.gnu/15888 | - |
| dc.description.abstract | 이동로봇을 원하는 위치로 최단시간 안에 이동시키기 위해 최적제어문제를 풀어야 하지만 비선형시스템이므로 해석적 접근이 매우 어렵다. 본 논문에서 유전알고리즘을 사용하여 이동로봇의 최적제어이득을 구한다. 로봇 방정식이 비선형식이므로 초기치에 따라 최적제어이득은 다르게 결정된다. 따라서 초기치 범위를 적절한 개수의 격자점으로 이산화시킨 뒤 해당 격자점에서 유전알고리즘으로 최적제어이득을 구한다. 일반적인 초기치에 대한 제어이득은 신경회로망으로 구하며 해당 격자점의 초기치와 그에 대한 최적제어이득을 신경회로망 학습데이터로 사용하고 학습시킨다. 이산화된 격자점이 아닌 다른 초기치에 대한 제어이득은 신경회로망으로부터 구한다. 마지막으로 본 논문의 제어방법의 유용성을 시뮬레이션 연구로 확인하고자 한다. | - |
| dc.format.extent | 9 | - |
| dc.language | 한국어 | - |
| dc.language.iso | KOR | - |
| dc.publisher | 한국정보통신학회 | - |
| dc.title | 신경회로망과 유전알고리즘에 기초한 이동로봇의 제어 이득 최적화 | - |
| dc.title.alternative | Control Gain Optimization for Mobile Robots Using Neural Networks and Genetic Algorithms | - |
| dc.type | Article | - |
| dc.publisher.location | 대한민국 | - |
| dc.identifier.doi | 10.6109/jkiice.2016.20.4.698 | - |
| dc.identifier.bibliographicCitation | 한국정보통신학회논문지, v.20, no.4, pp 698 - 706 | - |
| dc.citation.title | 한국정보통신학회논문지 | - |
| dc.citation.volume | 20 | - |
| dc.citation.number | 4 | - |
| dc.citation.startPage | 698 | - |
| dc.citation.endPage | 706 | - |
| dc.identifier.kciid | ART002103761 | - |
| dc.description.isOpenAccess | Y | - |
| dc.description.journalRegisteredClass | kci | - |
| dc.subject.keywordAuthor | Neural Network | - |
| dc.subject.keywordAuthor | Genetic Algorithm | - |
| dc.subject.keywordAuthor | Mobile Robot | - |
| dc.subject.keywordAuthor | Minimum-time | - |
| dc.subject.keywordAuthor | Optimal Control Gain | - |
| dc.subject.keywordAuthor | 신경회로망 | - |
| dc.subject.keywordAuthor | 유전알고리즘 | - |
| dc.subject.keywordAuthor | 이동로봇 | - |
| dc.subject.keywordAuthor | 최단시간 | - |
| dc.subject.keywordAuthor | 최적제어이득 | - |
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Collections - 융합기술공과대학 > Division of Mechatronics Engineering > Journal Articles
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